1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的；德國馮哈伯液壓驅動直流無刷電機1645BHS1962年(nian)，美(mei)國聯合(he)控制公司(si)(si)(si)在(zai)上述方(fang)案(an)的(de)基(ji)礎上，又試制成一臺(tai)數控示教再現型機(ji)械(xie)(xie)手。運(yun)動系統仿造坦(tan)克(ke)炮(pao)塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用(yong)液(ye)壓(ya)驅動；控制系統用(yong)磁鼓做儲存裝置(zhi)。不少球面坐標式機(ji)械(xie)(xie)手就是在(zai)這個基(ji)礎上發展(zhan)起來的(de)；同年(nian)該公司(si)(si)(si)和普曼公司(si)(si)(si)合(he)并(bing)成為萬能制動公司(si)(si)(si)，專門生產工業機(ji)械(xie)(xie)手。

1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫(jiao)Versatran機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉、升降、伸縮，采用液壓驅動，控制系統也是示教再現型。德國馮哈伯液壓驅動直流無刷電機1645BHS雖然這2種機械(xie)(xie)手出現(xian)在六(liu)十年(nian)代初(chu)，但都是國外機械(xie)(xie)手發展(zhan)的基礎。從(cong)60年代后期起，噴漆、弧焊(han)工業機器人相繼在生產中(zhong)開始應用。